SELECT `guid` FROM `posts` WHERE `post_type`='post'

<?php
// настройки для соединения с мускулем
$sqlhost = 'хост мускуля';
$sqlusername = 'юзер';
$sqlpassword = 'пассворд';
$sqldb = 'база вордпресса';

// соединение с мускулем
$connection = mysql_connect($sqlhost, $sqlusername, $sqlpassword) or die('MySQL connection error!');
mysql_select_db($sqldb,$connection) or die('MySQL database connect error !');

// получаем урлы, если префикс не дефолтный "wp_", то меняй его в запросе
$urls_query = mysql_query("SELECT `guid` FROM `wp_posts` WHERE `post_type`='post';") or die('SQL request error');
while ($row = mysql_fetch_object($urls_query)) {
    echo $row->guid.'<br>';
}
?>